高級サルーンの基本性能を備えたプレミアムSUVという初代の路線を踏襲しつつも、さらにに高級感と走行性能に磨きをかけました。
ボディデザインは独創的でさらにシャープになって、走りも新プラットフォーム、パーツを一新したサスなどによって高い操縦安定性を実現しました。
エンジンは3LのV6と2.4Lの直4で、4WDとFFがある。エアサスペンションを装着した上級グレードのAIRSも設定。
内装もインパネの金属調処理と木目調パネルによって高級感がアップしました。
リアシートの4：2：4分割シートや荷室の3分割デッキボードといった機能面も向上しています。
ハリアーはカムリの車台をベースとして1997年12月に登場しました。
エンジンは1MZ-FE型V型6気筒3000ccまたは5S-FE型直列4気筒2200ccで、駆動方式は前輪駆動と四輪駆動の2種類あります。
マイナーチェンジ時に姉妹車のクルーガーが登場し、トランスミッションは4速ATのみです。
雄ライオンの頭部をもつ若き紳士がイメージキャラクターでキャッチコピーは「WILD but FORMAL」。
「乗用車ベースのラグジュアリーSUV」という新たなジャンルを表しているといわれています。
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