ハリアーはカムリの車台をベースとして1997年12月に登場しました。

エンジンは1MZ-FE型V型6気筒3000ccまたは5S-FE型直列4気筒2200ccで、駆動方式は前輪駆動と四輪駆動の2種類あります。
マイナーチェンジ時に姉妹車のクルーガーが登場し、トランスミッションは4速ATのみです。

雄ライオンの頭部をもつ若き紳士がイメージキャラクターでキャッチコピーは「WILD but FORMAL」。
「乗用車ベースのラグジュアリーSUV」という新たなジャンルを表しているといわれています。

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